Google docs, obviamente es una gran herramienta para editar cualquier tipo de documento, incluido los archivos PDF. No tienes más que subir el documento en cuestión, editarlo y descargarlo en PDF.
PDF Hammer permite editar las páginas por separado, combinar diferentes archivos pdf, actualizar metadatos (autor, campos, título, etc...) y proteger los documentos con una contraseña.
PDFescape, aunque está en fase beta, funciona muy bien. Es parecido a PDF Hammer y sin necesidad de registros ni nada parecido podrás comenzar a editar cualquier archivo PDF. Además permite la inserción de imágenes y edición de formularios.
PDFVue es una de las que más me gusta, ya que además de la facilidad de uso, también permite tener un
plugin para Mozilla Firefox, el cual permite la visualización y edición de documentos pdf sin necesidad de tener ningún programa instalado.
PDF Converter es una alternativa a los programas de edición, ya que permite convertir documentos PDF a otros formatos (OpenOffice, Microsoft Office, archivos de imagen, etc...), para luego editarlos con programas más convencionales.